La chiesa è dedicata a Santa Francesca Romana, suora benedettina e patrona degli automobilisti (di cui ricorre la festa il 9 marzo), che fu santificata nel 1608 perché dedita ad aiutare i poveri e gli infermi. La struttura incorporò l'oratorio dei Santi Pietro e Paolo, che nel secolo VIII papa Paolo I aveva ricavato nel portico del Tempio di Venere.
La chiesa fu ricostruita nel XIII secolo per volontà del papa Onorio II e fu spesso rimaneggiata, come nel XVII secolo quando assunse il suo attuale aspetto barocco. La facciata, di Carlo Lombardi (1615), è tutta di bianco travertino e si alza nella parte mediana, a timpano coronato da statue, con un ordine di due coppie di lesene. Comprende in alto un balcone e un alto campanile romanico ornato da finestre a doppie bifore.
L'interno è ad una sola navata con cappelle laterali ed un ricco soffitto a cassettoni. Nell'abside presenti i mosaici del XII secolo raffiguranti la Madonna col Bambino e Santi. Nella chiesa si trova una lastra di pietra con le impronte, si dice, delle ginocchia di San Pietro e San Paolo. Tra le opere presenti si segnalano il gruppo scultoreo della Confessione, disegnato da Gian Lorenzo Bernini, situato in fondo alla navata, e il dipinto La Natività di Carlo Maratta, nella prima cappella a sinistra.
Dal 1352 la chiesa è officiata dai Benedettini di Monteoliveto.
La sagrestia, cui si accede dal transetto sinistro, ospita la Madonna Glycophilusa (detta anche la Madonna del conforto) preziosa icona mariana del V secolo proveniente da Santa Maria Antiqua e ritrovata sotto quella sull'altare maggiore nel restauro del 1949.
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