Fin dal Medioevo i pellegrinaggi hanno rappresentato una parte importante della vita quotidiana dell’Europa Occidentale. Questa antica usanza cristiana infatti, che consiste nell’intraprendere un viaggio verso un luogo considerato sacro, aveva finalità culturali e religiose, legate ai concetti di devozione o penitenza. Il pellegrino, dal latino peregrinus, ossia “straniero”, prima di compiere il viaggio doveva prepararsi con delle pratiche di purificazione, ritenute necessarie per arrivare ad un pentimento sincero. Molti erano i motivi per i quali si intraprendeva un pellegrinaggio: si poteva partire per esempio per adempiere un voto o per espiare un crimine commesso, per ottenere indulgenze per sé o per i propri cari o ancora per cercare di ottenere una cura miracolosa.
Le mete principali dei pellegrinaggi nel Medioevo erano la Terra Santa, Santiago di Compostela e Roma. La prima prevedeva la visita dei luoghi legati alla vita di Gesù, ovvero Betlemme, Nazareth e Gerusalemme. Intorno all’anno 1000 però questi pellegrinaggi incominciarono a incontrare molte difficoltà perché agli Arabi, che si erano dimostrati tolleranti, si sostituirono i Turchi, guerrieri rozzi e violenti. Quando nel 1095 il Papa Urbano II indisse la prima crociata per liberare Gerusalemme dagli invasori Turchi, quest’ultima fu più che altro un pellegrinaggio armato e coloro che partivano non chiamavano se stessi crociati, ma pellegrini. I due pellegrinaggi europei invece, percorrevano itinerari che nel corso del tempo sono diventati celebri. I più famosi sono il Cammino Francés per Santiago di Compostela e la via Francigena per Roma. Quest’ultima nacque per una necessità strategica dei Longobardi che, stabilitisi in Italia nel corso del VI secolo, avevano bisogno di collegare la loro città principale, Pavia, con i ducati meridionali di Spoleto e Benevento, circondati dai bizantini. Durante il dominio dei Longobardi questa era chiamata via di Monte Bardone e solo con l’inizio di quello franco si inizia a denominarla Via Francigena. La via non era propriamente una via, quanto piuttosto un insieme di vie con diversi itinerari.
A Roma, capitale della cristianità e città di sepoltura di San Pietro, i pellegrini confluivano da ogni parte d'Europa per venerare le reliquie di Cristo e dei primi martiri cristiani; fu solo dopo il 1300 però, anno in cui Bonifacio VIII proclamò il primo Anno Santo con la Bolla Antiquorum habet fida relatio emanata nel febbraio del 1300, che il pellegrinaggio verso Roma si rafforzò notevolmente. In questa ricorrenza il Papa concedeva l’indulgenza plenaria a tutti coloro che avessero fatto visita trenta volte, se erano romani, e quindici se erano stranieri, alle Basiliche di San Pietro e San Paolo fuori le mura, per tutta la durata dell’anno 1300. Quest’Anno Santo si sarebbe ripetuto in futuro ogni cento anni. Tra i pellegrini che si recarono a Roma per ottenere l’indulgenza ci fu anche Dante Alighieri. Il poeta, nel XVIII Canto dell’Inferno della Divina Commedia paragona le due schiere dei dannati dell’ottavo girone, che camminano in due sensi opposti, alla fiumana di gente che camminava, divisa da una transenna, sul ponte antistante a Castel Sant’Angelo durante il giubileo.
Inizialmente due furono i poli di riferimento del pellegrinaggio giubilare: le tombe e le memorie degli apostoli Pietro e Paolo; successivamente, nel 1350 Urbano VI aggiunse la basilica di San Giovanni in Laterano, cattedrale di Roma, e Bonifacio IX per l'Anno Santo del 1390 ne estese l'obbligo anche a Santa Maria Maggiore, primo santuario mariano della cristianità occidentale. Furono queste le "basiliche patriarcali" nelle quali, dal Giubileo del 1500, si iniziò a ripetere in contemporanea, da parte di delegati papali, la cerimonia che il Pontefice compiva in San Pietro. Poi, nell'ultimo quarto del XVI secolo, per merito di San Filippo Neri, invalse la pratica della visita alle sette basiliche: San Pietro, San Paolo, Santa Maria Maggiore, San Giovanni in Laterano, Santa Croce in Gerusalemme, San Lorenzo, San Sebastiano.
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