Il suo nome deriva da una statua del dio Marte ritrovata negli scavi di fondazione ed erroneamente ritenuta una raffigurazione del condottiero Pirro, re del'Epiro, sconfitto dai Romani nel 275 a.C. nei pressi di Beneventum.
Danneggiato dai lanzichenecchi durante il sacco di Roma del 1527, il palazzo venne ricostruito nel 1530 da Giovanni Mangone, un allievo di Antonio da Sangallo, e istoriato con affreschi in tutta la facciata, da Daniele da Volterra per celebrare le nozze di Angelo Massimo con Antonietta Planca Incoronati.
La facciata fu restaurata, come indica l'iscrizione sulle sovraporte, nel 1877.
Al pianterreno ebbe sede la prima tipografia di Roma, aperta dai due stampatori tedeschi, Arnold Sweynheym e Corrado Pannartz, allievi di Gutenberg, che si erano precedentemente insediati a Subiaco ed ottennero ospitalità, a Roma, appunto presso i principi Massimo. La stamperia cominciò la propria attività pubblicando, nel 1467, il De civitate Dei di S. Agostino.
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