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La Basílica surge sobre las ruinas de las Termas de Nerón y, según algunos documentos de los siglos X y XI, es llamada “en Platana”, por causa de un árbol de plátano plantado en el jardín de la casa del mártir Eustaquio. Aquí, en el lugar donde el santo sufrió el martirio, se dice que el emperador Constantino erigió un oratorio. Con el tiempo, el edificio sufrió importantes transformaciones. En 1195-1196, fue completamente reconstruido y ampliado, con la adición del campanario románico.
Entre los siglos XVII y XVIII, debido a las inundaciones del Tíber y a la excesiva humedad, las estructuras medievales fueron demolidas, a excepción del campanario que aún es visible hoy en día, y la basílica fue reconstruida en la definitiva forma del siglo XVIII. A la cabeza de ciervo con la cruz entre los cuernos que domina la fachada, se refiere una leyenda medieval: se narra que Placido, comandante del ejército romano, se convirtió cambiando su nombre por Eustachio después de que un ciervo, que llevaba una cruz con la imagen de Cristo entre los cuernos, le apareció durante una partida de caza cerca de Tívoli.
El interior de la basílica, obra de Cesare Corvara y Antonio Canevari, consta de una sola nave y tiene tres capillas por lado, decoradas con pinturas del siglo XVIII. En la contrafachada, destacan la vidriera que representa la Magdalena penitente, realizada en la última década del siglo XIX por Gabriel y Louis Gesta de Tolosa, y el majestuoso órgano del siglo XVIII. El altar mayor, rico en mármoles policromados y bronces, es obra de Nicola Salvi (1739) y está coronado por un baldaquino realizado por Ferdinando Fuga. El lienzo del altar es obra de Francisco Ferdinandi y representa el martirio del santo, mientras que la mesa, sobre una urna de pórfido rojo, contiene sus reliquias.
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