La iglesia está dedicada a Santa Francesca Romana, monja benedictina y patrona de los automovilistas (cuya festividad cae el 9 de marzo), que fue santificada en 1608 porque se dedicaba a ayudar a los pobres y enfermos. La estructura incorporaba el oratorio de los Santos Pedro y Pablo, que el Papa Pablo I había creado en el pórtico del Templo de Venus en el siglo VIII.
La iglesia fue reconstruida en el siglo XIII por orden del Papa Honorio II y fue remodelada con frecuencia, como en el siglo XVII cuando adquirió su aspecto barroco actual. La fachada, de Carlo Lombardi (1615), es íntegramente de travertino blanco y se eleva en la parte media, con un tímpano coronado por estatuas, con un orden de dos pares de pilastras. Incluye un balcón arriba y un alto campanario románico adornado con ventanas con doble parteluz.
El interior es de una sola nave con capillas laterales y un rico artesonado. En el ábside hay mosaicos del siglo XII que representan a la Virgen y el Niño con los santos. En la iglesia hay una losa de piedra con las huellas, se dice, de las rodillas de San Pedro y San Pablo. Entre las obras presentes, destacan el grupo escultórico de la Confesión, diseñado por Gian Lorenzo Bernini, situado al final de la nave, y el cuadro La Natividad de Carlo Maratta, en la primera capilla de la izquierda.
Desde 1352 la iglesia es oficiada por los benedictinos de Monteoliveto.
La sacristía, a la que se accede desde el crucero izquierdo, alberga la Madonna Glycophilusa (también conocida como la Virgen del Consuelo), precioso icono mariano del siglo V procedente de Santa Maria Antiqua y encontrado bajo el del altar mayor en la restauración de 1949.
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