El monumento se encuentra en la región anteriormente llamada "ad duos lauros", atravesada por via Labicana (ahora vía Casilina); el nombre probablemente deriva de la presencia de dos árboles de laurel, testimonio de la presencia de un bosque, o de la decoración con ramas de laurel en las paredes de una villa. Aquí, de hecho, había una gran villa, quizás identificada con la de los Flavios cristianos, elegida como residencia por la emperatriz Elena. En esta zona, que formaba parte de las propiedades imperiales, también se ubicaba el cementerio de los Equites Singulares, el cuerpo elegido por el emperador. El emperador Constantino, después de su conversión, hizo construir alrededor del año 320 d.C. una basílica dedicada a los santos Marcelino y Pedro, enterrada en las catacumbas cercanas. Posteriormente, entre el 326 y el 330 d.C., se construyó el Mausoleo junto a la fachada oriental de la basílica, de planta circular y techo abovedado, probablemente destinado a monumento funerario del emperador y de la familia imperial, pero más tarde se utilizó para el entierro de Santa Elena, madre de Constantino. El monumento se llama popularmente Torpignattara, debido a la presencia de ánforas (pignatte) insertadas en el conglomerado de hormigón de la bóveda, para aligerar el peso de la colada. Se divide en dos cilindros superpuestos; en el inferior había ocho nichos alternos rectangulares y semicirculares, uno de los cuales constituía la entrada. Los sarcófagos se colocaron en los otros nichos. El de Santa Elena se colocó en el nicho más grande; después de ser trasladado a Letrán por Anastasio IV (1153-1154), fue llevado al Vaticano por Pío VI (1775-1799), y ahora se encuentra en la sala llamada "Cruz griega" de los Museos Vaticanos. El cuerpo de Santa Elena fue colocado en el siglo XII en la iglesia de Santa María en Ara Coeli.
El sarcófago es de pórfido rojo y tiene un motivo decorativo con escenas militares; Esto sugiere que originalmente no estaba destinado a Elena, sino a su hijo Costantino o su esposo Costanzo Cloro. El cilindro superior, al que se accede por una escalera entre dos nichos, tenía ocho ventanas en los nichos inferiores. Las paredes estaban cubiertas con losas de mármol; también había un altar para celebrar funciones en sufragio de Santa Elena. Durante la Edad Media, el mausoleo fue utilizado como fortaleza y hogar, como lo demuestran algunos mapas del siglo XVI. En 1632, el papa Urbano VIII construyó una pequeña iglesia dedicada a los SS. Marcelino y Pedro. Finalmente, bajo Pío XI, la iglesia moderna fue construida al lado del monumento, también dedicada a los SS. Marcelino y Pedro.
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