Les murs portent le nom du sixième roi de Rome Servius Tullius, qui les aurait construits au milieu du VIe siècle avant JC. Les remparts que l'on peut voir aujourd'hui datent en revanche du milieu du IVe siècle et ont été édifiés après l'invasion gauloise de 390 avant JC lorsque la défense de la ville a été insuffisante. Le matériau utilisé était le tuf des grottes de Grotta Oscura que Rome extrayait d'habitude depuis la conquête de Veio en 396 avant JC. Les murs ont subi des restaurations pendant la deuxième guerre punique (fin du IIIe siècle avant JC.) et pendant la guerre civile entre Mario et Silla (87 avant JC.).
Les blocs forment un mur d'environ 10 mètres de haut et 4 mètres d'épaisseur. La longueur totale des remparts est presque 11 kilomètres. De nombreuses portes s'ouvraient sur ce chemin ; mais seulement deux existent aujuord'hui : la Porta Esquilina à via Carlo Alberto (Arco di Gallieno) et la Porta Caelimontana à l'église de Santa Maria in Domnica (Arco di Dolabella et Silano).
On peut voir des sections imposantes des murs sur la Piazza dei Cinquecento, à côté de la sortie de la gare Termini. Il s'agissait du debut du point le plus fortifié, constitué de douves et d'un remblai connu sous le nom d'Agger, qui servait à protéger le côté le plus faible de la ville. À l'Aquarium Municipal de la Piazza Manfredo Fanti il y a d'autres vestiges de l'Agger. D'autres sections des « Mura Serviane » sont aussi présentes dans l'Auditorium di Mecenate, dans Viale Aventino et dans Largo Magnanapoli. Un peu plus loin, à l'intérieur du Palazzo Antonelli, on peut voir un autre pan de murs dans lequel est inséré un arc pour catapultes. D'autres vestiges du mur sont enfin situées en via Salandra et en via Carducci.
Murs d'Aurélien
La Gare Termini
Maison d'architecture à l'Aquarium Romain
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