Die Kirche befindet sich in der historischen Gegend von Tor Pignattara, entlang der antiken Via Labicana (der heutigen Via Casilina). Zwischen dem 3. und 4. Jahrhundert n. Chr. war das Gebiet im Besitz von Helena, der Mutter von Kaiser Konstantin der Große, und war als Ad Duas Lauros bekannt. Der Ursprung dieses Namens ist ungewiss, vielleicht hängt er mit dem Vorhandensein von zwei Lorbeerbäumen zusammen, die die Majestät des Kaisers symbolisierten.
Bevor das Gebiet in kaiserlichen Besitz überging, befanden sich hier die Nekropole der Equites Singulares, der Leibwache des Kaisers, und die Katakomben der Heiligen Marcellinus und Petrus, die während der Verfolgung durch Diokletian (284-305) errichtet wurden. Um 330 ließ Konstantin der Große dort ein Mausoleum errichten, das heute als Mausoleum der Helena bekannt ist, mit einer angrenzenden zirkusförmigen Basilika zu Ehren der Heiligen Marcellinus und Petrus, die in den nahe gelegenen gleichnamigen Katakomben begraben wurden.
Die in die Katakomben gegrabenen Tunnel gefährdeten möglicherweise die Stabilität der großen konstantinischen Basilika, die ab dem Spätmittelalter langsam verfiel und aufgegeben wurde. Unter teilweiser Wiederverwendung der Ruinen wurde zwischen 1632 und 1638 unter Papst Urban VIII. innerhalb des Mausoleums eine neue kleine, den beiden Heiligen geweihte Kirche errichtet, die 1765 unter dem Pontifikat von Papst Clemens XIII. vergrößert wurde.
Außerhalb des Mausoleums ließ das Laterankapitel im Jahr 1922 eine neue Kirche errichten. Die von dem Ingenieur Guglielmo Palombi entworfene Kirche ist mit dem Mausoleum der Helena und den Katakomben der Heiligen Marcellinus und Petrus verbunden, die vom Hof des Oratoriums neben der Kirche durch ein monumentales Portal aus dem 18. Jahrhundert zugänglich sind.
An der Außenseite öffnet sich ein dreibogiger, von zwei korinthischen Säulen getragener Portikus zwischen zwei Seitenkörpern mit vier korinthischen Pilastern. Darüber befindet sich eine einfache Fassade mit einem Fenster mit Balustrade, das von zwei Nischen flankiert und von einem dreieckigen Tympanon gekrönt wird. Das Innere, das den Grundriss einer Basilika hat, ist durch zwei Reihen dorischer Travertinsäulen in drei Schiffe unterteilt. Das Kirchenschiff ist mit einer Kassettendecke bedeckt und endet in einer halbrunden Apsis, in der sich ein Altarbild aus dem 18. Jahrhundert befindet, das das Martyrium der Heiligen Marcellinus und Petrus darstellt, ein Öl auf Leinwand römischen Ursprungs.
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